Названная деревня расположилась в юго-западной части Москвы в тридцати трёх километрах от Московской кольцевой автодороги.
Деревню окружают различные по размеру поселения. Ближайшие к деревне населённые пункты: посёлки: дома отдыха "Плесково", Секерино, деревни: Пудово-Сипягино, Заболотье, Дровнино, Лужки, Сенькино-Секерино. Ближе всех к деревне стоит дер. Дровнино. Наиболее развитым можно назвать пос. дома отдыха "Плесково" (численность населения составляет 158 человек).
До появления Новомосковского АО деревня была частью Подольского района, административным центром которого является город Подольск, расположенный в 27,3 километрах к востоку от деревни Ярцево.
C июля 2012 г. деревня Ярцево добавлена в состав нового административного округа Москвы. Анализируя это нововведение, несложно предположить весьма заметное развитие коммунальних сетей и подорожание домовладений на этой территории, с одной стороны, и увеличение требований в адрес владельцев жилищных объектов.
Поблизости расположены участки СНТ «Теремок», «Михайловское 1», «Шереметьево», «Красная Пахра», «Плесково», «Московская с/х академия», «Плесково-ТСХА», «Тимирязевец», «Лужки», «Пахра», «Полет», «Ярцево», «ГУП развития». Можно отметить, что по стоимости земель всех превосходит СТ «Теремок» ( рядом с пос. дома отдыха "Плесково" ). В свою очередь, самыми недорогими располагает ДСК «ГУП развития» ( что рядом с дер. Ярцево ).
Не далее 15 км от деревни Ярцево возведено большое число (примерно 13 % для рассматриваемого направления) посёлков коттеджей бизнес и эконом-класса. В настоящее время Симферопольское шоссе на аналогичном расстоянии от МКАД предлагает 16 - коттеджных застроек. Удобное соседство представлено коттеджными застройками с городской инфраструктурой, в списке которых: «Прованс», «Робинзон».
Ярцево стоит в пяти километрах от трассы A-107 (Московское Малое Кольцо). Иначе до деревни можно добраться по Калужскому шоссе.
Доехать до деревни Ярцево также можно по Смоленской железнодорожной линии. Железнодорожная станция Дровнино находится в 2 км от дер. Ярцево.