Деревня эта разместилась в юго-восточной части области на удалении в два км от Московского кольца.
В 7-км зоне от деревни находятся разновеликие по числу проживающих поселения. Соседними с деревней являются село Беседы, посёлок Развилка, деревни: Мамоново, Дроздово, Картино, Ащерино, Слобода. Ближе всех к деревне находится с. Беседы. По числу проживающих из них всех превосходит пос. Развилка (численность населения составляет 9794 человек).
Районным центром является город Видное, который находится в 7,7 километрах к юго-западу от деревни Мильково.
Цены на недвижимость деревни Мильково и окружающей местности на 19 процентов ниже среднего значения, соответствующей удалённости от Москвы. Данный сегмент недвижимости может представлять интерес для покупателей , желающих поселиться в VIP-секторе. В целом Ленинский район характеризуется достаточным количеством предложений недвижимости (в пределах 3 %).
До границы с Новомосковским АО - 12,5 км.
Неподалёку от деревни располагаются садово-дачные хозяйства «Косогор», «Фронтовики», «Дубок», «Восход», «Мамоновский овраг», «Парус», «Березка», «Картинская Гора», «Анис», «Дружба», «Вереск-В», «Дроздово-2», «Зорька», «Зорька-1», «Возрождение», «Слобода-2». Территория в округе деревни Мильково слывёт самым настоящим дачным районом. Здесь, в радиусе семи километров, размещено ориентировочно 24 дачных кооперативов. Из соседних дач по стоимости земельных участков всех обгоняет ТЛПХ «Вереск-Б» ( рядом с дер. Слобода ). Также более дешёвыми предложениями располагает СТ «Косогор» ( что рядом с дер. Ащерино ).
По сведениям кадастрового портала за 2013-2017 гг.:Доминирующая категория земель - территории населенных пунктов с разрешённым использованием личного подсобного хозяйства. Наибольшая установленная кадастровая цена земель достигает 397 900,0 рублей за сотку. По данным кадастровой палаты, наибольшая часть сделок купли-продаж здешней недвижимости приходится на 2013 г. Причём, как правило, имели место продажи пустых соток, при самой большой установленной цене сделки - 7 999 500,0 руб./объект ( участок 15 соток ). По величине участков, особенно востребованными оказались габариты до 6 соток. Период нахождения в собственности земельных объектов до перехода прав как правило составлял более трёх лет. Относительно сделок купли-продажи свободных соток, местная земля несколько опережает средне-статистический по району уровень.
Недалеко от дер. Мильково проходят река Москва и речка Кривушка. Ближе (около 100 м) соседствует река Москва, которая будет и cамой значимой из перечисленных. Речка Кривушка течёт не более, чем в 1.4 км от деревни.
А ещё по соседству с деревней Мильково существует несколько водоёмов, среди которых пруды Мамоновский, Верхний Картинский, Нижний Картинский, Нижний Ащеринский. Более заметный водоём (пруд Мамоновский) имеет площадь приблизительно 76000 кв.м, находится в 1.5 км юго-восточнее деревни, в сторону СНТ "Мамоновский Овраг", a у самого близкого (нет наименования, находится всего в 1000 м юго-западнее деревни) поперечный размер составляет приблизительно 160 метров.
В 1 -км от деревни проходит дорога МКАД. Аналогично до деревни можно добраться по магистралям: а/п Домодедовская, Каширская, Варшавская, Симферопольская, Калужская.
Железнодорожное сообщение с деревней обеспечивает Павелецкая ж/д линия. До ближайшей железнодорожной платформы Булатниково приблизительно девять километров.